三菱凸轴运动控制内容
导读：三菱凸轴运动控制内容
以下说明D77MS、QD77GF、LD77MS、LD77MH模块同步控制的凸轮功能的控制内容。
在凸轮功能中，通过根据动作创建凸轮数据，对输出轴进行控制。此外，凸轮数据的操作功能有"凸轮数据操作功能"、"凸轮自动生成功能"、"凸轮位置计算功能"。
[凸轮功能的控制内容]
同步控制的输出轴将变为凸轮动作。
在凸轮功能中，可以执行以下动作。
1.往复动作: 以一定的凸轮行程范围进行往复动作
2. 进给动作: 每个周期对凸轮基准位置进行更新的动作
3. 直线动作: 1周期为行程比100%的直线动作(凸轮No.0)
将凸轮轴1周期当前值作为输入值，通过根据设置的凸轮数据转换后的值(进给当前值)对输出轴进行控制。
1、凸轮数据
1)、行程比数据格式
行程比数据格式的凸轮数据被定义为将1周期的凸轮曲线以凸轮分辨率的点数进行等分割，由凸轮分辨率的点数的行程比数据所构成。
坐标数据格式的凸轮数据是指，将1周期的凸轮曲线通过2点以上的坐标进行定义的数据。坐标数据以"(输入值、输出值)"表示为"输入值=凸轮轴1 周期当前值"、"输出值=从凸轮基准位置开始的行程位置"。使用了坐标数据格式的凸轮数据的情况下，输出轴参数" Pr.441凸轮行程量"将被忽略，坐标数据输出值将直接成为凸轮行程位置。
2、凸轮轴的进给当前值 进给当前值按以下方式算出。
进给当前值=凸轮基准位置+(凸轮行程量*凸轮轴1周期当前值对应的行程比)
2)、坐标数据格式的情况下
进给当前值=凸轮基准位置+凸轮轴1周期当前值对应的输出值。凸轮轴1周期当前值位于定义的凸轮数据(行程比数据/坐标数据)的中间的情况下，通过前后的凸轮数据计算中间值。
3、凸轮基准位置
1)、行程比数据格式的情况下
凸轮基准位置=原来的凸轮基准位置+(凸轮行程量*最终点的行程比)
凸轮基准位置=原来的凸轮基准位置+"输入值=凸轮轴1 周期长度"对应的输出值-"输入值=0"对应的输出值
4、凸轮数据的开始位置
本设置仅在行程比数据格式的凸轮数据中有效。
可以将对应于"凸轮轴1周期当前值=0"的位置的凸轮数据的位置设置为凸轮数据开始位置。
凸轮数据开始位置的初始值为0。(从凸轮数据第0点(行程比0%)开始控制凸轮轴。)如果将凸轮数据开始位置设置为除0以外，可以进行从行程比为0%以外开始的凸轮控制。对每个凸轮数据设置凸轮数据开始位置。应在"0~(凸轮分辨率-1)"的范围内进行设置。
5、凸轮控制数据的反映时序
如果在同步控制中更改" Pr.440凸轮No."或" Pr.441凸轮行程量"，在凸轮轴1周期当前值通过凸轮数据第0点的位置时，或位于凸轮数据第0点的位置时值将被获取并反映。凸轮基准位置的更新是在凸轮轴1周期当前值通过凸轮数据第0点的位置时进行更新。
如果在同步控制中更改" Pr.440 凸轮No."，在凸轮轴1周期当前值通过0 时，或位于0的位置时值将被获取并反映。凸轮基准位置的更新是在凸轮轴1周期当前值通过0时进行更新。
6、直线凸轮控制
如果将"Pr.440凸轮No."设置为"0"，凸轮数据的最终点的行程比将变为100%且以直线执行动作。
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