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    全闭环控制一般应用于精度要求极高的场合，行业上做全闭环控制主要有两种，一种是利用PLC的高速计数器记录机械端编码器反馈脉冲，然后与目标值进行比较，当达到目标位置时停止PLC发脉冲。但这种方法的缺点是受程序扫描周期影响，当伺服电机转速很快的时候，会出现定位过冲的情况。第二种方法是使用全闭环型伺服，以机械端编码器为单位，利用伺服自动比较功能进行定位控制。下面，海蓝机电工程师以MR-J4-RJ伺服为例讲解第二种全闭环控制的实现方法。

n 全闭环控制模型

n 编码器接线

    伺服驱动器的CN2端接伺服电机编码器线，CN2L接机械端编码器线。机械端编码器线具体接线方法视编码器类型而不同（如有疑问可拨打海蓝机电400-8819-130咨询）。

n 全闭环控制主要参数设置

    伺服参数除了需要设置常规参数外，还需要设置以下全闭环系统参数。

   1、运行模式选择

   2、半闭环/全闭环控制选择

3、机械端编码器通讯方式选择

4、机械端编码器极性设定

    5、反馈脉冲电子齿轮设定

       以上为三菱伺服MR-J4-RJ全闭环控制的参数设置，如在使用中有其他问题，欢迎拨打海蓝机电技术热线0755-88352540咨询。

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